滑模控制介绍

导语：很多人对滑模控制都不是很了解，现在也有关于滑模控制的书，那些书一般都是很厚的一叠，很多时候我们都读不太进去，那么小编就给大家笼统的讲解一下滑模控制吧。

滑模控制也有另外一个名字，或许大家对另一个名字熟悉一点，那就是变结构控制，它的本质是一种特殊性的非线性的控制，但是非线性的表现是控制的不连续的，所以这种控制和其他一些控制的不同的，这种控制的结构其实并不是固定的，这种结构是可以在动的时候，根据系统当前的状态不断的改变的，不过这个改变是有目的性的，这个改变也就是在有偏差或者各阶异数的时候才会变化。而且这个可以逼迫系统按照预定的轨道开始运动。

滑动模态是可以进行设计的，而且这个和对象参数还有扰动是没有直接关系的，这样就可以让滑模控制响应的更快，不需要系统在线辨识，而且物理实现简单等等，这些都是没有直接关系的优点。

滑模控制的最大的优点就是系统的不确定性可以克服掉，这个对非线性系统的控制是有特别好的控制的效果。

现在变结构控制系统的算法简单，而且响应的速度也快，在关于机器人这一方面是有很广泛的应用的，也有很多人把滑模变结构方法用到空间机器人上。由于简单，方便，近年来这一个领域得到了广泛且又深入的研究，一些分支已经有了不小的成就了，不过现在还在深入的研究当中。

滑模变结构有优良的特性，最近几年来，滑模变结构受到的重视也就越来越对，它的物理制作比较简单，不过很多时候都是采用滑模变结构方法的控制系统和采用联合滑模观测和滑模控制的思想进行鲁棒方案的设计，这样一来，关注它的人也就越来越多了。

这个的优点是可以很快的收敛到控制目标，不过也有一个问题，那就是控制器输出的时候会抖动。

我们在设计滑模控制的时候是要通过函数来实现的，一般是可以分为两步来进行。

首先我们是要确定切换函数，就是开关面，系统的理想代表就是这个。接着就是设计了，设计的是滑模控制器，最好是可以设计到在运行的过程中可以快，然后就是抖动比较小了。

结束语：看了小编的介绍，会不会比书上介绍的稍微简单一点，不过小编介绍的没有那么详细，如果大家对基本的都了解了，那就可以去买本书仔细的研究了。

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